CAN现场总线的计算机与PLC通信

1 引言

在现代工业中，PLC 之间或PLC 与计算机之间的通信联网应用日益广泛。PLC 的联网功能越来越强。以欧姆龙CP1、CJ1 和CS1 系列PLC 为例，配合使用各种模块，可以支持工业以太网、Controller Link 等现场总线通信联网功能。但是，应用广泛的CPM1A、CPM2A等中小型PLC 的通信联网一般只能采用工业总线的物理层形式(如RS232 或RS485)，通信的稳定性与抗干扰能力并不是很强。

本文选用欧姆龙的CPM2A 机型，配合使用RS232-CAN 适配器，实现了计算机与PLC 的通信联网，方法简单， 实用性强。

2 CAN 总线简介

CAN 总线由德国BOSCH 公司首先提出来的，CAN总线是目前工业界广泛应用的总线。

CAN 控制器工作于多主站方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据。CAN 协议废除了传统的站地址编码， 可使网络内的节点个数在理论上不受限制， 通信实时性强， 提高系统的可靠性和系统的灵活性。

报文采用短帧格式，传输时间短，受干扰概率低， 保证了数据出错率极低。CAN 的每帧信息都有CRC 校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。CAN 的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。CAN 节点在错误帧的情况下具有自动关闭输出功能，而总线上其它节点的操作不受影响。CAN 总线通过两个输出端CANH 和CANL 与物理总线相连，不会出现损坏某些节点的现象。CAN 节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能， 以使总线上其他节点的操作不受影响， 不会出现象“死锁”状态。

3 通信结构

通信系统组成如图1 所示，上位计算机运行监控软件与OMRON 专用的PLC 编程及配置软件，并将计算机串口连接到RS232-CAN 适配器，配置为CAN 总线。下位PLC 采用多台OMRON 的CPM2A 型PLC，将CPM2A的串口连接RS232-CAN 适配器，实现CAN 总线通信。

图1 通信系统结构

通过适配器，计算机与PLC 成为CAN 总线的节点。

节点之间通过双绞屏蔽线进行总线式连接，首尾节点需要接120R 的匹配电阻。上位计算机可以通过CAN 总线实时监控PLC 系统的运行。